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控制系統分析與設計
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CHAPTER 1 簡介
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1.1 控制系統簡介
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1.2 訊號的定義
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1.3 數位控制系統的簡介
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1.4 控制系統的設計步驟
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CHAPTER 2 拉氏轉換與轉移函數
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2.1 拉式轉換
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2.2 線性非時變系統與轉移函數
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2.3 頻率響應
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2.4 標準一階及二階控制系統
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2.5 系統方塊圖與訊號流程圖
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CHAPTER 3 機電系統的線性模式
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3.1 線性非時變控制系統元件之轉移函數
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3.2 電子電路系統數學模式
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3.3 機械系統數學模式
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3.4 直流馬達轉移函數
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3.5 直流伺服馬達控制系統之線性模式
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3.6 倒單擺系統動力方程式及線性化模式
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3.7 機電系統非線性元件之線性模式
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3.8 估測系統轉移函數之參數
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3.9 由時間響應判別系統轉移函數
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CHAPTER 4 控制系統基本特性分析
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4.1 Nyquist穩定性準則
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4.2 穩定性與相對穩定
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4.3 控制系統性能與規格
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4.4 穩態誤差分析
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4.5 控制系統靈敏度分析
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4.6 控制系統外部干擾分析
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4.7 控制系統分析步驟
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CHAPTER 5 控制系統設計使用頻率響應法
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5.1 常用的控制器型式
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5.2 使用波德圖設計相位領先及相位落後補償器
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5.3 控制系統設計步驟
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5.4 控制器設計例
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CHAPTER 6 控制系統穩定性分析與根軌跡
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6.1 控制系統的特徵方程式與穩定性
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6.2 根軌跡的定義
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6.3 根軌跡的畫法
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6.4 使用根軌跡設計控制器
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6.5 使用根軌跡設計PID控制器
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6.6 增益圖
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CHAPTER 7 狀態空間控制系統分析與設計
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7.1 狀態空間方程式與轉移函數
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7.2 狀態空間方程式的解
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7.3 狀態空間方程式的基底變換及相似轉換
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7.4 固有向量與廣義固有向量
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7.5 計算狀態轉移矩陣
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7.6 狀態空間方程式穩定性分析
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7.7 狀態空間方程式可控制性與可觀察性
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7.8 Kalman分解
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7.9 狀態空間方程式狀態回授控制器設計
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7.10 狀態空間方程式狀態觀察器設計
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7.11 狀態回授與PID控制器
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7.12 倒單擺控制系統分析與設計
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CHAPTER 8 控制器數位化與實現
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8.1 Z轉換定義
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8.2 常見取樣訊號或離散訊號的Z轉換
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8.3 Z轉換特性
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8.4 離散時間線性非時變系統與折疊和分
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8.5 連續時間轉移函數的對等離散模式
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8.6 轉換類比控制器為數位控制器
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8.7 雙線性轉換特性
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8.8 選擇數位控制器取樣時間
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8.9 轉換數位控制器為控制程式
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8.10 PID控制器積分項反終結策略
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CHAPTER 9 數位控制系統分析與設計
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9.1 典型單位負回授數位控制系統
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9.2 穩態誤差分析
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9.3 外部干擾排除分析
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9.4 使用根軌跡法分析與設計數位控制系統
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9.5 使用頻率響應法分析與設計數位控制系統
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9.6 數位控制系統狀態空間分析
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