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少自由度并联机器人机构分析方法研究
作者
：
出版日期
：
2017
閱讀格式
：
PDF
ISBN
：
9787564352288
少自由度并聯機器人機構可以用于包裝、分揀、烹飪等生產、生活的諸多領域，具有結構緊湊、設計制造和控制成本低等優點。本書以一類四自由度并聯機構為研究對象，系統闡述了機構構型演變過程，提出了研究機構的奇異性和工作空間求解新方法；建立了機構的影響系數矩陣，得到了輸入對機構各輸出變量的影響；采用智能算法和迭代法相結合，得到了機構的高精度位置正解。研究了機構的運動學和動力學特性，并利用仿真軟件進行了計算，描述了機構的潛在應用領域，本書提出的研究方法具有通用性。
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1 绪 论
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1.1 发展概况
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1.2 少自由度并联机构型综合及性能分析研究进展
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1.3 本书主要研究内容
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2 少自由度并联机构构型演变与符号表示
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2.1 概 述
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2.2并联机构构型演变描述
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2.3 代号表示方法分析
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2.4 机构结构分析
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2.5 不同结构驱动支链运动／约束特征分析
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2.6 4-UPU／UPS／SPS并联机构结构分析
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2.7 本章小结
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3 少自由度并联机器人机构奇异性分析
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3.1 概 述
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3.2 并联机构奇异位形研究方法
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3.3 3T1R 四自由度的4-UPU／UPS／SPS并联机构奇异性分析
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3.4 2T2R 四自由度的4-UPU／UPS／SPS并联机构奇异性分析
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3.5 1T3R 四自由度的4-UPU／UPS／SPS并联机构奇异性分析
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3.6 规避奇异分析
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3.7 本章小结
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4 少自由度并联机器人机构工作空间与尺度分析
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4.1 概 述
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4.2 4-UPU／UPS／SPS并联机构工作空间约束条件
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4.3 4-UPU／UPS／SPS并联机构工作空间区域求解
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4.4 4-UPU／UPS／SPS并联机构工作空间边界求解
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4.5 工作空间体积与尺度关系
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4.6 数值算例
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4.7 本章小结
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5 少自由度并联机构运动性能评价指标与尺度分析
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5.1 概 述
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5.2 建立4-UPU／UPS／SPS并联机构的一阶影响系数矩阵
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5.3 建立4-UPU／UPS／SPS并联机构的二阶影响系数矩阵
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5.4 4-UPU／UPS／SPS并联机构性能评价指标分析
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5.5 数值算例
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5.6 结 论
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6 少自由度并联机器人机构运动学分析
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6.1 概 述
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6.2 建立4-UPU／UPS／SPS并联机构的运动学关系方程
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6.3 4-UPU／UPS／SPS并联机构位置正解方法分析
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6.4 数值算例
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6.5 本章小结
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7 少自由度并联机器人机构动力学分析
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7.1 概 述
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7.2 3T1Rz并联机构动力学分析
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7.3 2Txz2Rxz 四自由度并联机构动力学分析
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7.4 1Tz3R 四自由度并联机构动力学分析
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7.5 本章小结
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8 少自由度并联机器人机构运动学和动力学仿真分析
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8.1 概 述
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8.2 仿真模型的建立
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8.3 机构应用实例—烹饪机器人
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8.4 本章小结
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9 结 论
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9.1 工作总结
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9.2 后续研究
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- 参考文献
- 出版地 ： 中國大陸
- 語言 ： 簡體中文
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