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Robot Operating System是機器人研究單位以及機器人建模、模擬與原型開發的公司普遍採用的軟體框架。藉由本書的指引，您可以如何將ROS應用於實體機器人開發。
本書收錄了超過14個ROS機器人專題，不需要太多硬體元件就可以進行開發。由ROS與安裝流程開始。基礎概念介紹完畢之後，就會進入各個有趣的專題，例如自駕車、自動化機器人，還有使用ROS搭配深度學習技術來辨識影像。
對於想要在機器人領域闖出一番天地的狂熱玩家來說，本書是您的最佳指引。
您從本書中會學到：
．使用ROS作出自駕車
．使用深度學習技術搭配ROS開發智能機器人
．熟悉3D物體辨識
．使用虛擬實境技術與ROS來控制機器人
．使用ROS製作AI聊天機器人
．使用ROS來認識關於機器人的自動導航技術
．使用ROS來偵測與追蹤臉孔
．使用手勢來認識機器人的遙操作技術
．使用Matlab搭配Android製作以ROS為基礎的程式
．使用TurtleBot製作互動式程式
本書收錄了超過14個ROS機器人專題，不需要太多硬體元件就可以進行開發。由ROS與安裝流程開始。基礎概念介紹完畢之後，就會進入各個有趣的專題，例如自駕車、自動化機器人，還有使用ROS搭配深度學習技術來辨識影像。
對於想要在機器人領域闖出一番天地的狂熱玩家來說，本書是您的最佳指引。
您從本書中會學到：
．使用ROS作出自駕車
．使用深度學習技術搭配ROS開發智能機器人
．熟悉3D物體辨識
．使用虛擬實境技術與ROS來控制機器人
．使用ROS製作AI聊天機器人
．使用ROS來認識關於機器人的自動導航技術
．使用ROS來偵測與追蹤臉孔
．使用手勢來認識機器人的遙操作技術
．使用Matlab搭配Android製作以ROS為基礎的程式
．使用TurtleBot製作互動式程式
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1 使用ROS來開發機器人應用程式
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認識ROS
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ROS的各個版本
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支援的作業系統
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支援ROS的機器人與感測器
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為什麼要用ROS？
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ROS的基礎
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檔案系統層（File system level）
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計算圖層
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ROS社群層
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ROS的訊息傳遞方式
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ROS的client函式庫
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ROS的工具程式
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Rviz（ROSVisualizer）
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rqt_plot
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rqt_graph
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ROS的各種模擬器
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在Ubuntu 16.04 LTS上安裝ROS kinetic
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開始安裝吧！
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在虛擬機器上設定ROS
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ROS工作空間
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ROS在產業與學術領域的發展機會
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問題
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總結
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2 使用ROS、Open-CV與Dynamixel伺服機進行臉孔偵測與追蹤
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專題總覽
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硬體與軟體需求
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安裝ROS的相依套件
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ROS控制網路攝影機
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在ROS中控制Dynamixel
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安裝ROS的dynamixel_motor套件
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建立ROS的臉孔追蹤套件
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ROS與OpenCV互動
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操作ROS的臉孔追蹤套件
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臉孔追蹤器程式說明
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編輯CMakeLists.txt
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track.yaml檔案
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launch檔案
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執行臉孔追蹤節點
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臉孔追蹤控制套件
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pan controller configuration檔案
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伺服機參數設定檔
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臉孔追蹤控制器節點
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建立CMakeLists.txt
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測試臉孔追蹤控制套件
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整合所有節點
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固定支架與設定電路
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最終執行
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問題
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總結
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3 使用ROS打造媲美AppleSiri的聊天機器人
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社交機器人
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打造社交機器人
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需要的東西
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認識AIML
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AIML標籤
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PyAIML解譯器
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在Ubuntu 1604 LTS中安裝PyAIML
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玩玩看PyAIML
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載入多個AIML檔
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在ROS中建立一個AIML機器人
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AIML ROS套件
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安裝ROS sound play套件
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問題
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總結
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4 使用ROS控制嵌入式開發板
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認識熱門的嵌入式開發板
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Arduino開發板
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Raspberry Pi
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Odroid板
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使用ROS控制Arduino
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在Raspberry Pi與Odroid單板電腦上執行ROS
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問題
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總結
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5 使用手勢來遙控機器人
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使用鍵盤遙控ROS Turtle
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使用手勢進行遙控
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設定專題
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MPU–9250對Arduino與ROS互動
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Arduino-IMU程式碼
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在Rviz中將IMUTF資料視覺化
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將IMU資料轉換為twist訊息
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最終整合並執行
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使用Android手機進行遙控
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問題
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總結
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6 物體偵測與辨識
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什麼是物體偵測與辨識？
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ROS的find_object_2d套件
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安裝find_object_2d套件
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使用網路攝影機執行多個find_object_2d節點
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使用深度感測器執行多個find_object_2d節點
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認識3D物體辨識
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介紹ROS中的3D物體辨識套件
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在ROS中安裝ORK套件
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由3D網格偵測與辨識物體
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使用物體的3D模型來訓練
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由捕獲之3D模型來訓練
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辨識物體
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問題
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總結
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7 使用ROS與TensorFlow進行深度學習
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簡介深度學習與其應用
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深度學習的機器人應用
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深度學習函式庫
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認識TensorFlow
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在Ubuntu 16.04 LTS上安裝TensorFlow
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TensorFlow的重要觀念
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第一支TensorFlow程式
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使用ROS與TensorFlow辨識影像
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需要的東西
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ROS影像辨識節點
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認識scikit-learn
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在Ubuntu 16.04 LTS中安裝scikit-learn
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SVM以及其機器人領域應用
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實作SVM–ROS應用程式
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問題
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總結
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8 在Matlab與Android平台上執行ROS
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認識ROS–MATLAB介面
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在Matlab中設定Robotics Toolbox
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MATLAB的基礎ROS函式
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列出ROS節點、主題與訊息
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讓MATLAB連上ROS網路
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由MATLAB控制ROS機器人
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設計MATLAB–GUI應用程式
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說明各個回呼函式
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執行應用程式
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認識Android與其ROS介面
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安裝rosjava
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由Ubuntu套件員來安裝Android-SDK
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安裝ROS–Android介面
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操作ROS-Android應用程式
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狀況排除
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ROS的Android攝影機應用程式
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程式碼說明
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建立具備ROS–Android介面之簡易應用程式
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除錯小訣竅
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問題
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總結
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9 製作全自動移動式機器人
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機器人規格及設計總覽
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為機器人設計並選擇馬達和輪子
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計算馬達扭力
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計算馬達轉速
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設計總結
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繪製機器人本體的2D和3D模型
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底盤
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機器人的管筒設計
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馬達、輪子以及夾鉗設計
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腳輪設計
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中層及頂層設計
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頂層
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繪製機器人的3D模型
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在Gazebo上執行機器人模擬
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差速驅動機器人的數學模型
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模擬Chefbot
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設計並打造真正的機器人硬體
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馬達和馬達驅動器
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馬達編碼器
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Tiva C Launchpad
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超音波感測器
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OpenNI深度感測器
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Intel NUC
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設定感測器和馬達與Launchpad間的介面
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Tiva C Launchpad的程式碼
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透過ROS控制機器人硬體
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執行Chefbot的ROS驅動節點
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Chefbot的Gmapping和定位
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問題
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總結
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10 用ROS製作自駕車
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認識自駕車
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自動車簡史
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常見自駕車的軟體系統方塊圖
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低成本的光學雷達感測器
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於Gazebo模擬配有感測器的自駕車
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用ROS控制DBW車輛
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安裝套件
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視覺化自駕車和感測器數據
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由ROS與DBW通訊
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Udacity開放原始碼自駕車專題介紹
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Udacity的開放原始碼自駕車模擬器
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MATLAB ADAS工具組
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問題
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總結
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11 用VR頭盔與Leap Motion來遙控機器人
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認識VR頭盔與Leap Motion
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專案需求
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專案設計與運作
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在Ubuntu 14.04.5上安裝Leap Motion SDK
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視覺化呈現Leap Motion控制器資料
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操作Leap Motion visualizer工具
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安裝Leap Motion控制器的ROS驅動程式
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在Rviz中視覺化呈現Leap Motion資料
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使用Leap Motion控制器建立遙控節點
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建立ROS-VR Android應用程式
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使用ROS-VR應用程式並與Gazebo互動
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在VR中操作TurtleBot模擬器
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ROS-VR應用程式疑難排解
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整合ROS-VR應用程式與Leap Motion遙控
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問題
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總結
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12 透過網路來控制機器人
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認識ROS的web套件
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rosbridge_suite
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roslibjs、ros2djs與ros3djs
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tf2_web_republisher套件
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在ROSKinetic中設定ROS web套件
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安裝rosbridge_suite
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設定rosbridge客戶端函式庫
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在ROSKinetic中安裝tf2_web_republisher
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在網路瀏覽器遙控機器人與視覺化呈現資料
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專題製作
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連上rosbridge_server
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初始化teleop
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在網路瀏覽器中建立3D檢視器
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建立TF客戶端
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建立URDF客戶端
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建立文字輸入
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執行網路版遙控程式
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從網路瀏覽器控制機器人關節
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安裝joint_state_publisher_js
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執行web-based關節狀態發布者
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機器人監控程式
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所需軟體
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安裝前置需求
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程式碼說明
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執行機器人監控程式
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網路版語音控制機器人
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所需套件
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於網路程式中啟動語音辨識
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執行語音控制機器人程式
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問題
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總結
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- 出版地 ： 臺灣
- 語言 ： 繁體中文
評分與評論
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